================= UDSonLIN ================= 目标 ==== 本文档旨在通过一个LIN诊断的示例工程的配置，向用户展示协议栈的集成过程。通过阅读本文档，用户可以了解ORIENTAIS配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。 为了让用户更清晰的了解工具的使用，所用的配置均逐一手动完成。用户在了解了配置的基本过程后，可以快速完成配置。 缩写词和术语 ============ .. table:: 表 缩写词和术语 +-----------------+---------------------------------------------------+ | **缩写词/术语** | **描述** | +-----------------+---------------------------------------------------+ | ASW | Application Software 应用软件 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | BSW | Basic Software 基础软件 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | MCAL | Micro Controller Abstraction Layer 微控制器抽象层 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | LINIF | LIN Interface Module LIN接口模块 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | LINTP | LIN Transport Layer Module LIN传输模块 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | ComM | Communication Manager Module 通信管理模块 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | EcuM | ECU State Manager Module ECU状态管理模块 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | PduR | PDU Router Module PDU路由器模块 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | Dcm | Diagnostic Communication Manager 诊断通信模块 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | Dem | Diagnostic Event Manager 诊断事件管理模块 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | BswM | Basic Software Mode Manager 基础软件模式管理器 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | Rte | Runtime Environment 运行时环境 | +-----------------+---------------------------------------------------+ | iRte | i-Soft Runtime Environment 普华基础模块运行时环境 | +-----------------+---------------------------------------------------+ 参考文档 ======== [1]参考手册_LinIf.pdf [2]参考手册_PduR.pdf [3]参考手册_Dcm.pdf [4]参考手册_Dem.pdf [5]参考手册\_ UDSonCAN.pdf 协议栈集成 ========== 项目交付的内容为：协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具。协议栈细分为协议栈的各模块及其对应的配置工具模块。 协议栈各配置模块的功能介绍，参见表 协议栈各配置模块介绍。 使用协议栈源码和配置工具，进行协议栈的集成的步骤，参见表 协议栈集成的步骤。 .. table:: 表 协议栈各配置模块介绍 +------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **模块名** | **功能** | +------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | Lin | LIN驱动配置。(由EB工具导入，详见章节（Lin模块配置）) | +------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | LinIf | LinIf模块主要处理上层模块与底层驱动的之间PDU的传递，为上层模块提供统一的接口来管理不同的LIN硬件模块。 | +------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | EcuC | 用于辅助配置工具完成配置的模块。主要提供Pdu的定义，其它模块通过关联EcuC中Pdu，相互关联起来。 | +------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | PduR | PDU Router主要为相关模块提供基于I-PDU的路由服务。在UDSonLIN栈中，主要是提供LinTP与DCM之间的路由服务。 | +------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | Dcm | 依据ISO15765-3和ISO14229-1标准描述，实现诊断请求报文的解析，响应(正响应和负响应)与执行。 | +------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | Dem | 实现诊断故障的存储与管理功能，提供API接口供其他模块读取DTC和对应的冻结帧数据和扩展数据。 | +------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. table:: 表 协议栈集成的步骤 +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | **步骤** | **操作** | **说明** | +==========+========================================+======================================================+ | 1 | ORIENTAIS | 若配置工具已经搭建，则仅需进行协议栈模块的加载操作。 | | | Stuido配置工具工程搭建和协议栈模块加载 | | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 2 | 模块配置及配置文件生成 | NA | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 3 | 代码集成 | 现有工程、协议栈源代码和配置生成文件的集成。 | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 4 | 验证测试 | NA | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ .. note:: **协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。** 新建ORIENTAIS Stuido配置工程及模块加载 -------------------------------------- #. 安装ORIENTAIS Studio软件后，双击软件图标打开软件。 |image1| 图 主界面 #. 菜单栏File🡪New🡪Project，新建工程。 |image2| 图 新建工程 #. 在弹出的新建窗口中选择Autosar下的 [BSW Project]，选择Next。 |image3| 图 新建工程 #. 在弹出的窗口中输入工程名，选择Finish。 |image4| 图 输入工程名 #. 选择[Bsw_Builder]，右键单击，选择New ECU Configuration。 |image5| 图 新建ECU #. 在弹出的窗口中输入ECU名，然后选择Next。 |image6| 图 选择MCU #. 在弹出的窗口中勾选需添加的模块，点击Finish。 |image7| 图 选择模块 #. 新建工程如下所示，步骤⑦中添加的模块已经被加入到工程中。 |image8| 图 添加模块 模块配置及生产代码 ------------------ 模块配置 ~~~~~~~~ 模块的具体配置，取决于具体的项目需求。 .. table:: 表 协议栈各模块配置参考文档 +----------+----------------------------------------+-------------------+ | **模块** | **参考文档** | **说明** | +==========+========================================+===================+ | Lin | MCAL对应的Lin配置手册 | | +----------+----------------------------------------+-------------------+ | LinIf | 参考手册LinIf.pdf | | +----------+----------------------------------------+-------------------+ | Dcm | 参考手册Dcm.pdf | | +----------+----------------------------------------+-------------------+ | PduR | 参考手册PduR.pdf | | +----------+----------------------------------------+-------------------+ | Dem | 参考手册Dem.pdf | | +----------+----------------------------------------+-------------------+ 配置代码生成 ~~~~~~~~~~~~ #. 在ORIENTAIS Stuido主界面左方，选择对应的协议栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单。 |image9| 图 检验验证 #. 选择Validate All对本协议栈各配置选项进行校验，没有错误提示信息即校验通过。若有错误信息，请按照错误提示修改。 #. 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。 |image10| 图 生成配置文件 #. 将ORIENTAIS Studio切换到Resource模式，即可查看生成的配置文件。 |image11| 图 配置文件 发功能集成 ---------- 代码集成 ~~~~~~~~~ 协议栈代码包括两部分：项目提供的协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置生成代码。 用户须将协议栈源码和章节（配置代码生成）生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。协议栈集成的文件结构，见章节（源代码集成）。 .. note:: **协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。** 集成注意事项 ~~~~~~~~~~~~ 对于集成过程中，协议栈特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成 表 协议栈集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。 .. table:: 表 协议栈集成约束清单 +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **编号** | **类别** | **约束限制** | +==========+==========+=========================================================================================================+ | **1** | 中断 | 通信栈有中断、轮询或混合三种工作模式。若选取中断或混合模式，用户需在OS配置对应的中断并填充中断服务API。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **2** | 堆栈 | 用户需确保为任务堆栈和中断堆栈分配足够的堆栈空间。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **3** | 头文件 | - 添加协议栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路径。 | | | | | | | | - 调用协议栈API的源文件，需要包含协议栈的头文件。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **4** | 初始化 | UDSonLIN的初始化顺序为：Lin_Init， LinIf_Init， PduR_Init， LinTp_Init，Dcm \_Init，Dem_PreInit， | | | | Dem_Init。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **5** | 周期函数 | Dcm_MainFunction，Dem_MainFunction和LinIf_MainFunction需要被周期性任务函数调用。 | +----------+----------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------+ 集成示例 ======== 本章节通过普通的LIN诊断栈为例，向用户展示LIN诊断栈的集成过程。用户可以据此熟悉LIN诊断栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。 为让用户更清晰的了解工具的使用，所用的配置均逐一手动完成。工具有配置文件（arxml文件）生成和导入功能，如果有配置好的arxml文件，用户可以使用工具中的arxml文件导入功能，快速完成配置。 .. note:: **本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置。** 集成目标 集成后的工程为从节点LIN，集成完成后的工程可以进行诊断服务 信号设置如下表所示： .. table:: 表 +--------------------------+------------+--------+------------+-------------------------------+ | **帧名称** | **帧类型** | **ID** | **Tx\\Rx** | **节点地址** | +==========================+============+========+============+===============================+ | **LinIfFrame_MasterReq** | 诊断帧 | 0x3C | RX | **物理地址：0x0A | | | | | | 功能地址：0x7e** | +--------------------------+------------+--------+------------+-------------------------------+ | **LinIfFrame_SlaveResp** | 诊断帧 | 0x3D | TX | **物理地址：0x0A** | +--------------------------+------------+--------+------------+-------------------------------+ 模块的配置 ---------- 新建配置工程及模块加载操作，请参考本文档章节（模块配置及生产代码）。 Lin模块配置 ~~~~~~~~~~~ 配置诊断协议栈之前需要使用 MCAL 工具配置 Lin 模块，但是只涉及到与诊断栈中报文收发有关系的部分（主要是 HardwareObeject）。该集成示例为从节点LIN，需要将LIN配置为从节点。具体配置选项请参考 MCAL工具的参考手册进行配置。 EcuC模块配置 ~~~~~~~~~~~~ #. 双击EcuC模块，打开EcuC模块配置界面。 |image12| 图 EcuC配置 #. 在EcucConfigSets栏目上右键，选择EcucConfigSet。再在EcucConfigSet上右键，选择New🡪EcucPduCollection。 |image13| 图 EcucConfigSet ·PduLengthTypeEnum 选择UINT16（这个参数是定义存储数据长度时使用的变量的长度，示例选择UINT16，若配置的报文长度都是8，不会超过255，选择UINT8即可） #. 在EcucPduCollection上右键，选择Pdu，会生成一个Pdu的配置界面。 |image14| 图 新建Pdu 这里按照发送和接收，可以将Pdu名字改为报文的名字。LIN诊断需要配置6个Pdu，分别用于LinTp、Dcm。 |image14| 图 配置Pdu #. 为每个 Pdu 配置 Length（根据项目不同配置不同的 Pdu 长度）。 |image15|\ |image16| 图 配置Pdu的Length .. note:: Dcm Pdu 长度必须与/Dcm/DcmConfigSet/DcmDsl/DcmDslBuffer 里面配置的 Dcm Tx、RxBuffer长度一致。 LinIf模块配置 ~~~~~~~~~~~~~ #. 双击LinIf模块，打开LinIf模块的配置界面。 |image17| 图 LinIf配置 #. LinIfGeneral标签页使能LinIfTpSupported选项。 #. 在LinIfGlobalConfig标签页下依次打开LinIfGlobalConfigs ->LinIfGlobalConfig ->LinIfChannel_1->LinIfFrames新建LinFrame用于诊断请求。 |image18| 图 新建LinFrame #. 然后右击LinIfChannel_1新建LinFrame用于诊断响应。 |image19| 图 新建响应报文 #. 双击LinTp模块，进入LinTp配置页面，LinTpGeneral配置界面不需要配置 |image20| 图 LinTpGeneral配置界面 #. 选择LinTpGlobalConfig标签，LinTpGlobalConfig->LinTpChannelConfigs新建一个LinTpChannelConfig。再关联对应的ComMChannel。 |image21| 图 关联Channel #. 选择LinTpRxNSdus新建物理地址的Sdu，根据需求配置对应的Ncr，NAD关联对应的ComMChannel |image22| 图 新建物理地址Sdu #. 选择LinTpRxNSdus新建功能地址的Sdu，根据需求配置对应的Ncr，NAD关联对应的ComMChannel。 |image23| 图 新建功能地址Sdu #. 选择LinTpTxNSdus新建响应的Sdu，根据需求配置对应的Nas，Ncs，NAD，关联对应的LinChannel和ComMChannel。 |image24| 图 新建响应Sdu PduR模块配置 ~~~~~~~~~~~~ #. 双击PduR模块，打开PduR模块的配置界面。在PduRBswModules中添加Dcm和LinTp。 |image25| 图 PduR模块配置 #. 打开PduRRoutingTables标签页，添加3个PduRRoutingPath。 |image26| 图 添加PduRRoutingPath #. 配置诊断功能寻址请求（FuncReq）、物理寻址请求（PhysReq）、响应（Resp）的路由路径。诊断请求的PduRRoutingPath的PduRSrcPdu选择LinTp对应的PDU，PduRDestPDU选择Dcm对应的PDU。诊断响应的PduRRoutingPath的则相反。 |image27| 图 配置物理寻址路由 |image28| 图 配置功能寻址路由 |image29| 图 配置响应路由 Dcm模块配置 ~~~~~~~~~~~ Dcm模块配置可参考《集成手册_UDSonLIN.pdf》中Dcm的配置，Lin的诊断配置只需修改DcmDsl模块： 添加对应的Lin诊断的buffer： |image30| 图 DCM配置-DCMConfigSets 添加DcmDslProtocol: |image31| 图 DCM配置-DCMConfigSets Dem模块配置 ~~~~~~~~~~~ 请参考《集成手册_UDSonLIN.pdf》中的Dem配置。 BswM模块配置 ~~~~~~~~~~~~ 请参考《集成手册_UDSonLIN.pdf》中的BswM配置。 源代码集成 ---------- 诊断栈源代码集成步骤如下： #. 在 MCAL 工程的基础上，同步章添加的 Lin 模块配置文件。 #. 从基线中取出章（代码集成）中相关的源代码添加到工程中。 #. 将在章（模块配置）中 ORIENTAS 配置生成的诊断相关配置文件添加到工程中。 #. 添加相关头文件目录。 协议栈调度集成 -------------- 诊断栈调度集成步骤如下： #. 诊断栈调度集成，需要逐一排查并实现表 诊断栈集成约束清单所罗列的问题，以避免集成出现差错。 #. 编译链接代码，将生成的elf文件烧写进芯片。 使用iRte集成 ~~~~~~~~~~~~ 请参考《集成手册_UDSonLIN.pdf》中的使用iRte集成。 使用Rte集成 ~~~~~~~~~~~ 请参考《集成手册_UDSonLIN.pdf》中的使用Rte集成。 验证结果 -------- 根据集成目标，共配置了3个报文，其中2个接收报文分别为诊断物理寻址及诊断功能寻址，1个发送报文为诊断响应。 |image32| 图 验证结果 .. |image1| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image2.png :width: 5.76736in :height: 3.10347in .. |image2| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image3.png :width: 5.76736in :height: 3.10694in .. |image3| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image4.png :width: 3.79528in :height: 3.62205in .. |image4| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image5.png :width: 3.8072in :height: 2.92887in .. |image5| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image6.png :width: 3.82677in :height: 3.51969in .. |image6| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image7.png :width: 5.76736in :height: 3.10694in .. |image7| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image8.png :width: 4.96934in :height: 8.30117in .. |image8| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image9.png :width: 5.76736in :height: 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/_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image17.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image17| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image18.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image18| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image19.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image19| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image20.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image20| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image21.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image21| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image22.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image22| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image23.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image23| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image24.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image24| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image25.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image25| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image26.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image26| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image27.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image27| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image28.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image28| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image29.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image29| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image30.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image30| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image31.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image31| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image32.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image32| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonLIN/image33.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in